VREP utilisation

_______UTILISATION _______

Cette note détaille l'utilisation de l'environnement de simulation v-rep sur un PC local ou sur un réseau collège.

28-mai-2018 / JC HOLSTEIN /v 1.0

1.VSPE

Cet 'émulateur de port virtuel 'créera un tuyau' entre mBlock et v-rep.
ordres/commandes de mBlock ----> v-rep
mesures des capteurs dans v-rep ---> mBlock.
Ce logiciel remplace (on dit émule) le câble USB ou la clef USB 'wifi" et fait croire à une 'vraie' présence d'un 'vrai 'robot physique
CREATION du 'tuyau' port virtuel pour visualiser les mouvements robot

<A> Démarrer Virtual Serial Ports Emulator en cliquant sur son icone

répondre (1)NON à la question ('please order license' je n'achète pas ),

répondre(2) OK (j'ai bien compris !!) au 2eme message

résultat ==> VSPE vous affiche alors COM10 qui est le portCom émulé

==> VSPE est lancé et dans la fenêtre, réduire la fenêtre avec le petit symbole '-'.

L'état 'prêt' indique que le "tuyau' est dans l'attente de transfert d'ordres soit par application soit par start.

L'état 'OK', différent de 'prêt', indique qu' il y a eu transfert dans le tuyau.
L'affichage "Intialisation... OK" apparait en vert dans la barre des messages et l'état apparaîtra comme OK lorsque VSPE aura 'accroché' le port 'COM10'.

nota:: on appelle ça un périphérique virtuel (qui peut être utilisé par 2 programmes (v-rep+mBlock) et nous pouvons observer réellement ce qui sort de mBlocks. VSPE peut 'sniffer' cette liaison série virutelle.

nota: si VSPE est déjà lancé, un message d'information qui peut faire croire à une erreur apparaîtra 'l'application est déjà lancée' (Application already started)
conseil: si mBlock est déjà lancé, pensez à déconnecter mBlock, (onglet 'connect'/port série et décochez). Mais il est préférable de démarrer mBlock après VSPE.

En cas de pb!: (si le robot ne bouge pas), vérifier qu'il n'y a pas d'erreur dans le log de VSPE :

Si l'état est à 'n/a' (non accessible) voir 'error', c'est qu'il faut changer de port et/ou relancer les applications car l'ordre des 'start' est important.

2. Lancez l'environnement de simulation v-rep
Nous utiliserons une scène est un modèle 3D mBot.

-A- Démarrer v-rep

-D- Ouvrir la scène (*) "mBotPortCom10JCH.ttt" avec File:/open scene

nota: la scène 'mBotPortCom10JCH.tttt' est une scène simplifié, prévue pour le port COM10

< -C- Au lancement de v-rep, on voit le nom de la scène : new scene "Scene hierarchy"

Si vous voyez juste 'new scene', c'est que vous n'avez pas chargé une scéne 'mBot' et
il faut alors RECHARGER LA SCENE (*) avec File:open scene

vérification ==> pour vérifier, ds v-rep, au dessus de scene hierarchy, vous devez avoir maintenant le nom de la scène en cours "XXXXX"

Il est conseillé de sauvegarder cette scène sous votre espace élève, sinon d'autres utilisateurs pourraient la modifier, voire la détruire!

-D- La config est terminée! ....Sauvegardez la scène 'File/save scene as xx', en la renommant si possible puis ...Ne pas lancer v-rep, nous le ferons à la fin.

3. utilisation de mBlock pour envoyer des commandes à v-rep

-A- Démarrer mBlock,

-B- y mettre un code de test comme 'pilotage/tourner à droite', ou 'activer moteur M1'

_______________________Simuler enfin!_______________________

-C- Connecter le port COM10.

nota: on peut se reconnecter après le lancement de VSPE mais il est + judicieux de lancer d'abord VSPE.
=> Ces actions créent un lien entre le code de mBlock et l'environnement de simulation qui reproduira alors toutes les actions moteurs, LED, afficheur à segments etc...

-D- Pour simplifier, RESPECTEZ bien l'ordre suivant:
Démarrer la simulation sur V-REP

lancer le code dans mBlock (drapeau start

ou action clavier).
       => Le modéle 3D (trés fidèle cf sketchUp 3D/warehouse) du robot mBot
         + exécute les ordres,
         + le modèle est pilotable par le clavier (autorisant ainsi facilement la mise au point du programme notamment pour répondre à la problèmatique du réglage
     quel mouvement? /quelle tempo? puis, quel temps d'attente, puis quel autre mvt suivant etc...)
   + le modèle entre en collision avec vos propres modèle 3D xxx exportés de sketchUp au format "stl" (File/import/Mesh = le nom de votre xxx.stl)
     + le modèle simule des capteurs et actionneurs, à l'exception des sons (et peut être d'autres commandes, s'informer sur le github du projet)

....suite...

__________________ cas du réseau collège_______________________

Nous avons dû installer v-rep et VSPE à la racine du disque C, et cela implique.

qu'à chaque connection sur le PC l' élève aura accès au travail de l'élève d'avant.

solution v-rep: Il est alors simplement conseillé de ne pas utiliser les scènes de base de v-rep qui irait chercher sur 'C' mais de travailler avec une scéne logée dans l'espace de l'élève.

solution VSPE: Nous avons créé un fichier de config VSPE (faire dans VSPE: 'fichier/enregistrer sous') qui force la connection sur COM10.
Pour l'instant il n'y a pas d'automatisation et VSPE doit être lancé en début de séance.

Rappel important: toutes les scènes devront avoir le même portCOM (COM10 ds notre ex) comme port de communication, et VSPE a été paramétré dans ce sens.

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réservé

Avec mBlock v3.4.11, mais surtout v4 et v5 sous windows 7, en mode de base 'carte mBot', il peut y avoir ( mais une seule fois à l'installation), un PROBLEME d' ASSOCIATION du PORT VIRTUEL avec la liste des PORTS UTILISABLES de mBlock.
mBlock v3.4.11 est à préférer, car la liste apparaissant dans 'connect' est mieux mise à jour. (constat à mai 2018, v4 et v5 semblent poser problème).

(il faudra peut-être PROCEDER A UN NETTOYAGE) ..... pour voir la procédure, allez voir la dernière note d'installation

_________________ fin_______________________