mBot: Sciences et Technologie Collège
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Cette
note, qui est un 1er jet, est destinée à celles et ceux qui souhaitent
installer leur propre environnement de simulation
v-rep en local ou sur un
réseau collège.
Elle n'a de sens que pour la 1ere installation et peut contenir des erreurs. Il n'y a peu de travail de mise en page, la forme est immédiate et non travaillée!! Merci à Jean-Christophe Jouveaux, notre ATI, pour son
aide précieuse. installation vrep+VSPE+(mBlock) -->
paramétrage vrep+VSPE --> run VSPE-> mBlock -> vrep 26-mai-2018 / JC HOLSTEIN /v 1.0
1.
Setup http://coppeliarobotics.com/files/V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Setup.exe => Puis l'installer (rien à configurer, juste faire next next next...) !aide => Puis l'installer (de même rien à configurer) !aide Pour la version 64 bits, l'éditeur rappelle que nous pouvons l'acheter dans le cadre d'une utilisation 'commerciale' github: https://github.com/NenadZG/mBot-simulation (Cliquer sur "Clone or download") ==> Les 6 fichiers sont téléchargés dans le zip "mBot-simulation-master.zip" nota: il sera nécessaire de mettre à jour le script 'codant le mBot' pour choisir le port COM10 dans le logiciel v-rep !POURQUOI DEVOIR MODIFIER ce paramètre ? > Car LE SCRIPT DE BASE de la scène de base INDIQUE d'UTILISER le PORT COM2, le risque étant que celui est peut-être déjà réservé. > Ce paramètre est très important car il sera utilisé pour 'passer' les commandes de mBlock à l'environnement virtuel v-rep. < modifier le script de scène> Démarrer v-rep et ouvrir la scène (*) "/V-REP scenes/Demo room 1.ttt" avec file:open scene nota: vous pouvez utiliser la scène 'mBotPortCom10JCH.tttt' qui est une scène simplifiée pour mes élèves, prévue pour le port COM10 ==> un onglet/arborescence : new scene "Scene hierarchy" Si vous voyez juste 'new scene', c'est que vous n'avez pas chargé une scéne 'mBot' et il faut alors recommancer et CHARGER LA SCENE (*) avec file:open scene _______WARNING-synthèse _______ Cette scene '*) 'mBot ready' n'existe pas à la base dans v-rep, et il faut la télécharger (cf 2.1). Vous avez bien 2 téléchargements à faire contrôle pour vérifier :==> pour vérifier, ds v-rep, au dessus de scene hierarchy, vous devez avoir maintenant le nom de la scène en cours "Demo room 1.ttt" => On voit tous les composants du mBot ainsi que des 'sous hierarchies' symbolisées par les '+' 2.6. Ds l'onglet Scene hierarchy, + aller dans la branche "mBot", cliquez sur l'onglet '+' pour déplier + puis double-cliquer sur "mBotScript" situé à la 10e ligne (désolé !!) warning! il y a trois petites icones qui correspondent à 3 zones de clic: (une icône avant le texte 'mBotScript' en gris et 2 icônes après) La 2eme icône (miniature look 'fichier' ressemblant à une feuille pliée) est le script: on n'y touche pas! + Il faut sélectionner la 3e icone (**) par un dble-cliqué, celle qui ressemble à des curseurs de réglages de console de studio d'enregistrement (désolé pas de picture pour l'instant) ==> une liste de 20 paramètres va apparaître. Le dernier est le mode debug que l'on peut passer à 'true' ==> Le second est l'identification du comPort (par défaut COM2). Ce paramètre s'appelle Com port name, est modifiable à souhait et c'est là que vous devez indiquer votre portCom de libre _______ATTENTION _______> Certains ports ne sont pas sélectionnables par VSPE où ne figurent pas dans la liste des ports disponibles de mBlock (déjà ouverts, utilisés par ailleurs etc..?). Ma 1er installation (sur windows7) fût 'à tâton', mais je rappelle....,pas de pb sur W10 (tablette le novo ou autre PC Asus), RAS sur nos PC W8. voir en fin de page (<>) une tentative d'explication: Il est conseillé de ne plus toucher ce paramètre après ce réglage et c'est pour celà que je propose COM10! 3.VSPE d'autres solutions doivent exister Cet 'émulateur de port virtuel 'fera croire' à mBlock à une 'vraie' présence d'un 'vrai 'robot physique Il s'agit d'une solution 'connector' reliant 2 applications partageant un même port virtuel (de base, W n'autorise pas une double connection sur un même port) _______WARNING _______ EFFECTUER D ABORD cette AFFECTATION avec mBlock FERME AU PREALABLE (sinon le relancer) Device/Create (ou périphérique/créer si version en français), choisir -->connector et Suivant . ==> VSPE vous demande alors de choisir le porCom à émuler: Il faudra choisir un portCOM en adéquation NON DEJA PRESENT dans la liste de mBlock (cette liste apparaît en choisissant 'connecter' dans mBlock. Cliquez pb) s'il y a pb! L'affichage "Initialisation... OK" apparait en vert. Si il y a 'n/a' voir 'error', c'est qu'il y a défaut, changer de port. En cas de pb!: Si v-rep ne répond pas aux commandes de mBlock reprendre la procédure suivante: _______________________Simuler enfin!_______________________ nota: on peut se reconnecter après le lancement de VSPE mais il est + judicieux de lancer d'abord VSPE. => Ces actions créent un lien entre le code de mBlock et l'environnement de simulation qui reproduira alors toutes les actions moteurs, LED, afficheur à segments etc... nota: on appelle ça un périphérique virtuel (qui peut être utilisé par 2 programmes (v-rep+mBlock) et nous pouvons observer la nature de l'échange dans VSPE qui peut 'sniffer' cette liaison série virutelle. Il est ainsi possible de MONTRER aux élèves ce qu'envoit mBlock à v-rep: c'est le protocole Orion qui, pour mBot, commence toujours par FF 55. Il est presque facile de reconnaître la commande envoyée: un start ou un stop (càd le drapeau vert) est la toujours la même trame $FF $55 $0D $0A 4.2. Démarrer la simulation sur V-REP (triangle gris en haut) et lancer le code dans mBlock (drapeau start ou action clavier). => Le modéle 3D (trés fidèle cf sketchUp 3D/warehouse) du robot mBot + exécute les ordres, + est pilotable par le clavier autorisant ainsi facilement la mise au point du programme notamment pour répondre à la problèmatique du réglage quel mouvement? /quelle tempo? puis, quel temps d'attente, puis quel autre mvt suivant etc... + simule des capteurs et actionneurs, à l'exception des sons (et peut être d'autres commandes, s'informer sur le github du projet) ....suite... __________________ cas du réseau collège_______________________ _______________________(<>)_______________________ La difficulté est de trouver un numéro de portCOM qui satisfasse et mBlock, et Windows7 et VSPE! Il n'y a aucune difficulté quant à v-rep. _______________________(<>)_______________________ ATTENTION ICI UNE EXPLICATION PAS TRES CLAIRE + Sur un sujet que je ne
maîtrise pas totalement (3 logiciels+ les variantes de versions
windows)
et qui demande votre retour d'expérience.
+ La difficulté de trouver
un numéro de portCOM dispo peut être réelle.... si comme moi, vous
connecter beaucoup
d'équipements 'série' sur le PC (CNC, clavier piano, pieuvre USB,..)
Windows va créer une liste afin de réserver ses ports pour assurer leur usage initial, et s"en souvenir. Avec mBlock v3.4.11, V4 et V5 et windows 7, il peut y avoir ( mais une seule fois à l'installation), un PROBLEME D ASSOCIATION DU PORT VIRTUEL de la liste des PORTS UTILISABLES. Formulation du pb qui survient qq fois à la 1ere installation !! QUEL numéro de port choisir? En perdant le comPort (je rappelle qu'il n'y a aucun équipement 'physique' relié (donc pas de 'vrai' mBot par exemple) et que VSPE simule cette présence), j'ai dû reconnecter un vrai mBot sur le PC. Ce mécanisme de connexion physique met à jour une liste des portCom de Windows comme 'nouveau port' --> par exemple un nouveau COM3 s'il n'est pas déjà attribué. _______ATTENTION_______ Ce portCom n'est pas forcément reconnu par mBlock V4! mBlock V3.4.11 est 'plus tolérant' et je ne l'abandonne pas pour l'instant). Cela se matérialise en consultant la liste dans l'onglet 'connect' de mBlock et le problème est effectif quand il y a déjà beaucoup de COM 'enregistrés' (>11 dans ma situation). (IL FAUDRA PROCEDER A UN NETTOYAGE) Il va falloir utiliser l'utilitaire ( Démarrer/Périphérique et imprimante) + soit pour pouvoir modifier et attribuer un numéro cohérent au port série --> (par ex mettre COM10 au lieu de COM3) + soit désinstaller le/les périphérique(s) (démarrer clic/D sur ordinateur/propriétés/gestionnaires de périphériques/Ports COM et LPT/ on liste et avec un clic/D, on désinstalle les COM surnuméraires) + Démarrer cmd, et + exécuter la commande cmd puis + "mode" et ==> nous obtenons la liste des ports utilisés (donc non disponibles) et nous en déduisons conséquemment ceux que nous allons pouvoir créer. ++ !! galère galère !! Je ne sais pas d'ou vient le pb, je ne suis pas sûr qu'il y ait un pb car j'utilise peut être une procédure dépréciée. Je mets en cause Mblock ou windows (ici W7)....que les spécialistes de W me pardonnent pb identifié mais aléatoirement résolu!! ==> on voit apparaitre l'icone..... d'une machine à laver blanche(!!) que microsoft a cru bon de choisir comme l'illustration d'un port série ==> (chez moi je vois la machine à laver dans la liste périphérique non spécifiés comme ceci: USB-SERIAL CH340 (COM9)) ...un coup je te vois, un coup je te vois pas.....on mesure là le peu de maitrise du sujet. Je n'y touche plus et suis maintenant serein,..au moins sur cet aspect voir l'article http://www.le-chat-noir-numerique.fr/whitecat/dokuwiki/doku.php?id=clean_ports_com lien vers la note la + récente.
_________________ fin_______________________
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